150 pages - septembre 2020
ISBN papier : 9781784056919
ISBN ebook : 9781784066918
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Métaheuristiques pour la robotique est consacré aux métaheuristiques d’optimisation et à leurs applications aux problèmes de génération de trajectoire et de contrôle-commande en robotique.

En reformulant les problèmes à résoudre en simples problèmes d’optimisation, cet ouvrage examine la façon d’obtenir des résultats efficaces et performants au moyen de métaheuristiques, sans faire appel à un échantillonnage extensif de l’espace de recherche des solutions admissibles.

Au travers d’exemples concrets et d’études de cas, relevant plus particulièrement de la robotique d’assistance, ce livre expose les éléments essentiels nécessaires pour reformuler les lois de commandes en données concrètes d’optimisation, plus faciles à gérer et à manipuler. Les approches de résolution ainsi que les résultats obtenus sont décrits en détail afin de donner une idée aussi claire que possible des métaheuristiques et de leurs performances dans le domaine de la robotique.

1. Optimisation : fondements théoriques
2. Les métaheuristiques en robotique
3. Les métaheuristiques pour la planification de trajectoire avec et sans contraintes
4. Les métaheuristiques pour la génération de trajectoire par interpolation polynomiale
5. Essaim particulaire pour la commande d’exosquelettes

Hamouche Oulhadj

Hamouche Oulhadj est enseignant-chercheur à l’Université Paris-Est Créteil, ingénieur en électronique et titulaire d’un doctorat d’université en sciences.

Boubaker Daachi

Boubaker Daachi est professeur d’université à l’Université Paris 8, ingénieur en informatique et titulaire d’un doctorat en robotique de l’Université de Versailles.

Riad Menasri

Riad Menasri est ingénieur de développement chez Assystem Technologies. Il est titulaire d’un master 2 en systèmes avancés et robotique et d’un doctorat en robotique.


Avant-propos et introduction Table des matières